报告题目：分布式同步定位与编队控制

报告人：方旭，大连理工大学

报告时间：2026年6月3日（周三）14：30

报告地点：信控学院B202

个人简介：方旭，大连理工大学教授，博士生导师，入选国家高层次青年人才项目，主持瑞典瓦伦堡基金项目，研究兴趣包括协作控制、无人系统、网络定位和机器人导航，发表期刊及会议论文40余篇，其中第一作者发表IEEE Transactions和Automatica论文10余篇，并基于取得的理论成果研发了一套高精度定位系统，并用于新加坡科技工程公司和新加坡政府机构无人系统应用项目（自主定位系统和可穿戴导航设备）。担任多个国际期刊和会议编委，包括IEEE ICARCV, IEEE ICCA, Journal of Automation and Intelligence等。

报告摘要：分布式定位和分布式编队控制通常被看成是两个相互独立的研究热点，但在实际应用中这两个核心问题是相互依赖的。尽管相对定位足以完成某些编队任务，但智能体在（虚拟）全局坐标系中的绝对位置也非常重要，特别是在搜索、侦察和救援等需要精确位置的实际任务中，因此需要结合分布式定位和编队控制，即同步定位与编队控制。现有分布式定位算法的执行需要智能体位置分布满足严格的几何条件，限制了编队控制设计。同步定位和编队控制的难点在于如何设计同步定位与编队控制框架，使智能体即可实现定位，又可实现编队控制。通过设计目标编队和切换控制器将处于不可定位状态的智能体控制到可定位状态，即当某个智能体不能通过它的邻居智能体实现定位时，通过设计目标编队和控制器调整它与邻居智能体的相对位置来实现定位，进而解决了无需持续激励运动条件的分布式同步定位和编队控制这一难题。

信息与控制工程学院

2026年6月2日